Ipswich e o Leeds disputavam a última vaga, com o Leicester já confirmado como campeão da liga.
A equipe do técnico Kieran McKenna precisava de apenas um ponto em seu último jogo, ou que o Leeds perdesse pontos em sua partida contra o Southampton, que terminou em 2 a 1 para os Saints.
Os gols de Wes Burns e Omari Hutchinson garantiram a vitória do Ipswich diante de uma multidão em Portman Road.
"Significa muito, principalmente vendo o quanto isso vale para todos, jogadores e torcedores", disse McKenna à Sky Sports após o resultado.
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"Ser um dos líderes disso é absolutamente incrível. É um dia maravilhoso, estou muito orgulhoso de todos os envolvidos. Tivemos um desempenho muito bom, foi o que fizemos durante todo o ano, isso nos serviu muito bem. É um esforço incrível. Tenho certeza de que isso será percebido em alguns dias", comentou.
O torcedor mais famoso do Ipswich, Ed Sheeran, que patrocina as camisas do clube, não estava presente nas cenas de comemoração em Portman Road, quando os torcedores entraram no gramado e acenderam sinalizadores azuis no intervalo.
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O clube de Suffolk, que foi vendido a investidores americanos por apenas 40 milhões de libras, agora embolsará pelo menos 200 milhões de libras em receitas de televisão nos próximos anos.
O Huddersfield já estava praticamente rebaixado antes deste sábado devido ao seu saldo de gols muito inferior ao de seus rivais na parte de baixo da tabela.
O Ipswich pode ter que lutar para manter o altamente cotado McKenna, ex-técnico do Manchester United. O irlandês, de 37 anos, tem sido associado a uma transferência para o Brighton, caso Roberto De Zerbi deixe os Seagulls.
Os resultados farão com que o Leeds precise disputar os play-offs ao lado de Southampton, West Brom e Norwich.
Essa será a primeira vez que o Ipswich volta à primeira divisão da Inglaterra desde a temporada 2001/02, quando o clube chegou a cair para a terceira divisão em meio a ameaças de administração e turbulência financeira.
Os Tractor Boys se tornaram o primeiro time a conseguir duas promoções consecutivas da League One para a Premier League desde que o Southampton conseguiu o feito em 2012.
A vitória do Ipswich também condenou o Huddersfield ao rebaixamento para a League One, onde se juntará ao Birmingham e ao já rebaixado Rotherham.