O holandês, que assinou um contrato até junho de 2027, substitui Steve Cooper, que foi demitido no último domingo.
Van Nistelrooy se junta ao Leicester com o clube em 16º lugar na Premier League e apenas um ponto acima da zona de rebaixamento.
Em uma declaração no site do Leicester, Van Nistelrooy disse: "Estou orgulhoso, estou animado. Todos com quem falo sobre o Leicester estão entusiasmados.
"Eles têm ótimas histórias sobre a qualidade das pessoas que trabalham no clube, os torcedores e, é claro, a história recente do clube é impressionante. Estou animado para começar, conhecer todo mundo e dar tudo de mim pelo clube de futebol."
O presidente do clube, Aiyawatt Srivaddhanaprabha, acrescentou: "É um prazer dar as boas-vindas a Ruud no Leicester. Ele se junta a um clube com uma história rica, torcedores apaixonados e um time talentoso, e estamos todos animados para ver o impacto que ele pode ter ao embarcarmos juntos neste novo capítulo.
"A experiência, o conhecimento e a mentalidade vencedora de Ruud sem dúvida nos trarão grande valor, e estamos ansiosos para apoiá-lo na conquista do sucesso para nossos torcedores e nosso clube."
O clube declarou que Van Nistelrooy chegaria ao Reino Unido a tempo para a partida contra o Brentford pela Premier League neste sábado, mas assumiria todas as suas responsabilidades a partir de domingo.
A nomeação de Van Nistelrooy ocorre poucas semanas depois do holandês deixar o cargo de técnico interino do Manchester United após a saída de Erik ten Hag.
Ele venceu três jogos e empatou um durante seu período no comando, sendo que duas dessas vitórias foram contra os Foxes.
No entanto, ele deixou o clube depois de ser informado pelo novo técnico do United, Ruben Amorim, que ele não seguiria na comissão técnica.
O Leicester será o segundo time de Van Nistelrooy como técnico, depois de sua função no PSV.
Lá, ele ganhou a Copa da Holanda na temporada 2022/23, mas deixou o cargo antes do final da temporada depois de citar a falta de apoio do clube.
Van Nistelrooy assume o lugar de Cooper, que foi demitido pelo Leicester após a recente derrota em casa por 2 a 1 para o Chelsea de Enzo Maresca.
Cooper foi nomeado pelos Foxes no verão europeu e venceu apenas dois de seus 12 jogos no campeonato.